公元前109年，汉武帝派水陆5万大军远征朝鲜，并于次年消灭卫满朝鲜，之后在古朝鲜故地置乐浪郡，于真番国故地置真番郡，在东秽貊地区置临屯郡，于沃沮之地置玄菟郡，合称为“汉四郡”。
公元前82年，汉朝将临屯、真番二郡并入乐浪、玄菟二郡，而玄菟郡治迁至高句骊县，名存实亡。此时乐浪郡成为朝鲜半岛北部的大郡，成为汉代极东之地的代表。
东汉建武六年(30年)，汉光武帝放弃乐浪郡岭东七县。
2世纪以后，高句丽兴盛，不时侵扰玄菟、辽东、乐浪等郡，玄菟郡被迫再次内迁，而乐浪郡则成为中原王朝对抗高句丽的前线。
东汉末年，辽东公孙康出兵夺回乐浪郡南部地区并分置带方郡，郡治在带方县。曹魏平定公孙渊后，设立平州，下辖辽东、乐浪、带方、玄菟等郡。
咸宁二年(276),西晋复置平州，领有昌黎、辽东、玄菟、带方、乐浪五郡。但仅仅过了30多年，五胡乱华、神州陆沉、衣冠南渡，导致中原王朝对平州下辖诸郡的控制力急剧减弱。
公元311年，高句丽大举南侵，夺取西安平县，切断了乐浪、带方二郡与辽东的联系，313年初，据有乐浪、带方二郡的张统因不堪高句丽、百济的长期侵扰而内迁到辽西。随后，高句丽攻破乐浪，乐浪郡实际灭亡。
咸康八年(公元342年)，前燕慕容皝欲问鼎中原，先解除后顾之忧，亲率劲兵四万，讨伐高句丽，攻陷丸都城，使高句丽元气大伤，通往汉四郡的门户洞开，但由于前秦和东晋的军事威胁，慕容皝不得不停止收复汉四郡故地，接受高句丽的臣服，自此汉四郡从中原王朝的版图中消失，中原王朝控制朝鲜半岛的第一次尝试以失败告终。
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